L'histoire de "Kaamelott" se déroule dans le royaume imaginaire de Kaamelott, où le roi Arthur, interprété par Alexandre Astier lui-même, règne d'une manière qui diffère grandement de la version traditionnelle de la légende. Arthur n'est pas le héros légendaire que l'on pourrait s'attendre à voir, mais plutôt un roi maladroit, incertain de lui et souvent dépassé par les événements. Son objectif est de rassembler les meilleurs chevaliers du royaume autour de la Table Ronde pour accomplir des quêtes héroïques et maintenir la paix. Cependant, la quête de la Table Ronde est loin d'être épique et noble comme on pourrait le penser. Au lieu de cela, elle est caractérisée par des situations comiques et absurdes. Les chevaliers, tels que Perceval, Karadoc, Bohort et Lancelot, ont chacun leurs propres personnalités excentriques qui ajoutent une touche d'humour à leurs interactions et à leurs aventures. La magie, incarnée par Merlin, joué également par Astier, est elle-même source de problèmes plus souvent qu'elle n'apporte des solutions. L'intrigue suit les tentatives d'Arthur pour maintenir l'ordre dans son royaume tout en gérant les rivalités entre les chevaliers et les intrigues de cour. Au fil des saisons, des arcs narratifs se développent, mettant en lumière des éléments plus sombres et des conflits émotionnels. L'humour reste le fil conducteur de la série, mais Astier parvient à tisser des moments de gravité qui ajoutent de la profondeur à l'histoire et aux personnages.